協作機器人廣泛應用于各個行業，協助人們完成焊接、搬運、拋光、噴涂、沖壓等各項任務。那么你有曾思考過機器人是怎么做到這一些的嗎？它的內部結構又是怎樣的呢？今天就帶大家了解協作機器人的結構和原理。

協作機器人的結構

機器人可以分為硬件部分和軟件部分，硬件部分主要包括本體和控制器，而軟件部分主要指的是它的控制技術。

硬件部分

先來說下機器人的本體部分。工業機器人是仿照人的手臂來進行設計的。我們以Universal Robots 機器人（下稱ur機器人）UR3e型號的協作式桌面機器人為例，從外觀來看，主要有底座、下框架、上框架、手臂、腕體、腕托等六個部分。

ur機器人的各個關節就和人類的肌肉一樣，靠伺服電機和減速器來控制移動。伺服電機是動力的來源，機器人的運行速度以及負載重量如何，都和伺服電機有關。而減速器則是動力傳輸的中介，它擁有許多不同的尺寸。一般對于微型機器人來說，要求的重復精度都很高，一般在0.001英寸或0.0254毫米以下。伺服電機與減速器相連，可以幫助提高精度，提高減速器的傳動比。

機器人的控制器相當于機器人的大腦，它參與的是計算發送指令和能量供應的整個過程，它根據指令以及傳感器信息控制機器人完成一定的動作或作業任務，是決定機器人功能和性能的主要因素。

軟件部分

接著到機器人的軟件 – 控制技術，指的是快速準確地操作機器人應用的一個領域。像ur機器人的一大優點就是它的程序可以容易修改，甚至是無編程經驗的操作人員也能快速設置和操作。因為其直觀的操作指南和用戶界面，使操作人員可以直接移動機械手臂路徑，或在平板電腦上操作生成編程代碼。

除了簡單，ur機器人的靈活性也高。具有六個自由度外，更可以讓操作人員在不同的場景切換使用。其腕式工具I/O連接器和高速通信總線可輕松地與其他協作機器人無縫對接，簡單方便。此外，機器視覺，以及最近熱門的人工智能沉浸式深度學習及分類等這些，都是屬于控制技術的范疇。