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全面解構智能協作機器人的結構和原理

日期:2022-07-17 瀏覽次數:

協作機器人廣泛應用于各個行業,協助人們完成焊接、搬運、拋光、噴涂、沖壓等各項任務。那么你有曾思考過機器人是怎么做到這一些的嗎?它的內部結構又是怎樣的呢?今天就帶大家了解協作機器人的結構和原理。

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協作機器人的結構

機器人可以分為硬件部分和軟件部分,硬件部分主要包括本體和控制器,而軟件部分主要指的是它的控制技術。

硬件部分

先來說下機器人的本體部分。工業機器人是仿照人的手臂來進行設計的。我們以Universal Robots 機器人(下稱ur機器人)UR3e型號的協作式桌面機器人為例,從外觀來看,主要有底座、下框架、上框架、手臂、腕體、腕托等六個部分。

ur機器人的各個關節就和人類的肌肉一樣,靠伺服電機和減速器來控制移動。伺服電機是動力的來源,機器人的運行速度以及負載重量如何,都和伺服電機有關。而減速器則是動力傳輸的中介,它擁有許多不同的尺寸。一般對于微型機器人來說,要求的重復精度都很高,一般在0.001英寸或0.0254毫米以下。伺服電機與減速器相連,可以幫助提高精度,提高減速器的傳動比。

機器人的控制器相當于機器人的大腦,它參與的是計算發送指令和能量供應的整個過程,它根據指令以及傳感器信息控制機器人完成一定的動作或作業任務,是決定機器人功能和性能的主要因素。

軟件部分

接著到機器人的軟件 – 控制技術,指的是快速準確地操作機器人應用的一個領域。像ur機器人的一大優點就是它的程序可以容易修改,甚至是無編程經驗的操作人員也能快速設置和操作。因為其直觀的操作指南和用戶界面,使操作人員可以直接移動機械手臂路徑,或在平板電腦上操作生成編程代碼。

除了簡單,ur機器人的靈活性也高。具有六個自由度外,更可以讓操作人員在不同的場景切換使用。其腕式工具I/O連接器和高速通信總線可輕松地與其他協作機器人無縫對接,簡單方便。此外,機器視覺,以及最近熱門的人工智能沉浸式深度學習及分類等這些,都是屬于控制技術的范疇。


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