機械臂的柔性可分為連桿的柔性和關節的柔性，而目前機械臂的柔性80%是關節傳動機構引入的，再加上連桿柔性處理起來過于困難，因此目前大家研究的重點是針對關節的柔性。柔性是

協作機器人?是一種專門用于輔助試驗以及實際生產制造的設備，特別是近年來發展迅猛的工業機器人也帶動了其進入發展的快車道，讓業內為這種新型機器人的到來嘖嘖稱贊。越來越

工業機器人按照機械結構可分為多關節機器人、平面多關節（SCARA）機器人、并聯機器人、直角坐標機器人、圓柱坐標機器人以及協作機器人。如下圖所示： 多關節機器人（Articulated

協作機器人在設計時考慮到后續的生產操作行為方式，在機器人的設計上模擬人體胳膊等肢體行為進行機械結構設計，這也意味著機器人可以模擬人工的手臂操作來進行生產作業，實際