機械臂的柔性可分為連桿的柔性和關節的柔性，而目前機械臂的柔性80%是關節傳動機構引入的，再加上連桿柔性處理起來過于困難，因此目前大家研究的重點是針對關節的柔性。柔性是關節傳動機構固有的，只是傳統機械臂采用RV以及一些齒輪箱，柔性可以忽略。而現在采用諧波減速器的小型機械臂都可以算作是柔性機械臂，這并非UR這類號稱協作臂的特權?，F在國內各家出來的機械臂都號稱自己的是柔性臂的，這不能算是虛假宣傳。這些協作臂的拖動示教及碰撞檢測的功能，對于小型工業機械臂來說也完全能實現。

定義：其實這個我只能結合我了解的行業對柔性機器人的定義,傳統的工業機器人被認為是在工廠干體力活的傻大個，都被關在安全籠里面，后來優傲提出了柔性機器人概念，也就是機器人的試教可以用手動拖動，部署快速，適合3C行業這些場景.使用場景：主要是3C和小件裝配行業可以快速部署最重要的可以實現人機共同工作，也就是機器人擺脫了牢籠可以放飛自我，如果觸碰到工人可以立刻停止，并快速恢復工作。一般的工業機器人例如焊接機械臂或者輕型協作機械臂都是基于固定或者移動的底盤在一定的半徑范圍內由較少的關節之間不同的位姿變換達成不同的運動，當然這些運動受控制軟件的操作。這類機械臂的關節之間的連接是剛性的（如果電機不動的話）。就是說你在機械臂不上電的情況下是掰不動的，這也是這類機械臂的精度比較高的原因之一。而所謂的柔性機械臂就有一定的不同。柔性機械臂的不同主要體現在關節連接方式和驅動方式上。與工業機械臂的連接軸即是驅動軸不同，柔性機械臂的連接軸往往只起到被動轉向作用，而驅動來自于其他方式，比如說有鋼絲繩驅動。柔性機械臂顧名思義是具有一定柔性的，在不上電時拿手一碰都會有一定幅度的擺動。在具有柔性的前提下如何保證機械臂的定位精度和重復定位精度是柔性機械臂調試的一大難點。